四枝鱼是生活在水生代中期的、拥有两对附肢的水生脊椎动物，也是现生四足类的共同祖先。四枝鱼外观看上去和现生的四足鱼类类似，但具有许多更为原始的特征，如多重开口的腮裂、原尾型、和始鱼相同的连接着脑部神经的胡须感受器。四枝鱼最重要的特征即两对长长的附肢，其内长有如树枝般细长而有力的鞭状软骨，因此得名“四枝鱼”。这四条附肢也奠定了往后四足纲动物骨骼结构的基础。

当四枝鱼在原始的水生代海洋中出现时，六鳍鱼统治着那个时代。和附肢骨骼呈细密辐射状鳍管结构的六鳍鱼不同，四枝鱼的附肢中有一条明显的中心骨，比管状软骨要强韧有力地多、也结实得多。这使得四枝鱼的爆发力、动力和机动性能都较同期的水生脊椎动物都要发达许多，很快从六鳍鱼手中夺取了称霸海洋的地位，并进一步挤占二足纲和八足纲的生态位，使后两者步入灭绝的境地。若不是六鳍鱼因辐射状骨骼而率先发展出“鱼翅”结构获得飞上天空、呼吸空气和登上陆地的能力，六足纲也会在和四枝鱼的竞争中走向绝灭。四枝鱼的这条中心骨成为了登陆代时期登上陆地的陆足鱼四肢的基石，并且直到今天，大部分四足鱼类的附肢中仍保留着这根最粗最壮的鞭状软骨。