始颌鱼是生活在水生代早中期的原始鱼类，是头骨最早分化出上下颌的鱼类之一，但因其颌骨并不具有真正上下颌的咬合功能，仅有一定抓取和碾磨的功能，因此仍被分类为无颌纲。始颌鱼是四足纲、六足纲和八足纲动物的共同祖先，其中四足纲发育较晚（且四足纲和六足纲亲缘关系更近），而六足纲和八足纲则几乎是同时从始颌鱼科分化出来的。

始颌鱼的颌部结构从何而来，目前学界统一认为其和这种动物的食性有关。无颌的始鱼通常以原始的无椎门水生软体动物或浮游生物为食，如原始的无壳目章鱼，营游荡型的生活。而始颌鱼主要以底栖的带壳动物为食，如贝类和水生的节肢目动物，因此演化出更坚硬的头骨、和能够将贝类从底层沙砾中铲起来的下颌结构。始颌鱼的颌骨中长有坚硬的骨质小刺，很可能是用来磨碎贝类甲壳的，并被认为是牙齿的雏形。

底栖生活不仅形成了颌骨，也让始颌鱼演化出了附肢的雏形。为了更好地贴地游动，始颌鱼的背鳍和腹鳍发育较弱，但演化出了位于身体两侧的翼状侧鳍。这些侧鳍为了适应海底复杂的礁石环境和水流并保护动物不在撞击中受伤，而产生了骨质的鳍条用于支撑。这些鳍条在未来的发展中逐渐变得更加强壮、并分组而生以承担更分化的功能，也就成为了六足纲和八足纲动物的附肢。