始祖鹫是生活在羽毛代早期的原始六足披羽类动物，常被视为最早的六足披羽目动物之一。始祖鹫从龙鸟科起源，具有较多的原始特征，例如同型齿、半恒温和卵胎生，且均为中小型的掠食性动物。其和龙鸟类最大的区别在于具有一定的恒温能力（龙鸟为变温动物）、鳞片覆盖率较低，并且头部没有龙角、背部没有棘刺。

六足羽毛类（披羽目和被毛目的统称）尽管从演化地位上看和四足纲的有鳞目过渡类群（如角兽类和棘兽类、以及奇鸟类）存在很大的相似性，但其演化路线和四足类动物具有本质性的差异：科学家在始祖鹫身上同时发现了原始毛片和原始羽片，而在四足类中毛发和羽毛是相互独立从特化鳞片上起源的（换句话说在四足纲中这两类是平行的类群），这说明六足类中披羽目和被毛目的关系比四足纲的相似类群更近。而对猫鹫类和兽鹫类的研究佐证了这个观点，目前学界已确认六足纲的披羽目和被毛目不是相互独立的平行分支、而是同一条分支在不同演化阶段的生命形式，六足纲的被毛目是直接从披羽目中起源的。因此，学界现在也有人主张将原本六足目的被毛类和披羽类合并，统称为六足目羽毛类。但更多的学者还是更倾向于将羽毛类作为一个分类阶元比披羽类和被毛类更高一级的统称（即羽毛总目），而不是将原本的披羽类和被毛类降级。